Aunque una forma más rápida es usando ZeroTier; una plataforma SD-WAN con la que te vas a ahorrar montones de configuraciones si usas su versión en la nube (con límite de 3 redes y 10 dispositivos conectados en la versión gratis, y no puedes acceder desde Cuba), o igual puedes ir un poquito más allá y montón tu propio servidor de ZeroTier. Maneja NAT traversal bastante bien y es relativamente más simple de gestionar que OpenVPN y similares.